موتور هاي سروو
گاهي اوقات براي كنترل برخي از قسمت هاي روبات نياز به موتور هايي داريم كه بتوانيم زاويه
چرخش و حركت آن را كنترل كنيم. براي اين كار از دو نوع موتور مي توانيم استفاده
كنيم. يكي از اين موتور ها، موتورهاي سروو مي باشد كه در اين مقاله به شرح آن
خواهيم پرداخت .
|
|
قابليت منحصر به فرد اين موتور ها اين است كه مي توان زاويه حركت اين موتور را
تنظيم كرد. اين موتور ها به گونه اي طراحي شده اند كه ميتوانند زاويه تعيين شده
براي آنها را حفظ كنند و در برابر نيروي خارجي مقاوت نشان دهند. موتور هاي سروو
داراي گيربكس داخلي مي باشند و در گشتاور هاي مختلف در بازار (ايران) موجود مي
باشد. قابل توجه مي باشد كه اين موتور ها انواع بسيار قدرتمندي دارند و در بازار
ايران موتور هايي با قدرت 30Kg/cm قابل دسترس مي باشد. اين موتور ها با ولتاژ 6-9
ولت قابل راه اندازي مي باشند. كنترل اين موتور ها و تعيين حركت اين موتورها توسط
كنترل پهناي پالس(PWM) مي باشد و بر اساس Duty Cycle پالس، موتور در زاويه
مشخص قرار گرفته و حالت خود را حفظ مي كند. ساختار داخلي اين موتور از يك موتور DC
و گيربكس و مدار كنترل
كننده
|
|
تشكيل يافته است.
براي راه اندازي اين موتور بايد از PWM ، 10بيتي استفاده شود و اين موتور ها معمولا
در بازه 2400-600 حركت مي كنند البته براي كاليبر دقيق، اين مقدار در موتور هاي
مختلف كمي متفاوت مي باشد که باید به صوررت دستی آن را پیدا کرد.. وزن اين موتور ها
با توجه با قدرت آنها و همچنين نوع گيربكس آن (فلزي يا پلاستيكي) متفاوت مي باشد و
از 40 تا 120 گرم متفاوت است. كاربرد اين موتور ها بسيار مختلف ميباشد و معمولا
دربازو ها و قسمت هايي كه بازه حركتي محدود (190 درجه) دارند قابل استفاده مي باشد.
نمونه استفاده از اين موتور ها را در فيلم زير مشاهده مي كنيد كه در آن موتور توسط
يك عدد ميكروكنترلر ATMEGA32 و از طريق پورت COM به كامپيوتر متصل شده و توسط نرم
افزاري كه در زبان #C نوشته شده است كنترل مي شود. |
|
همانطور كه مي دانيد ميكرو كنترل ATMEGA32 داراي دو خروجي PWM مي باشد كه به راحتي
ميتوان حداكثر دو سروو را با استفاده از تايمر/کانتر 1 كنترل كرد. البته براي كنترل بيش از اين تعداد
(حداكثر 32 سروو) راه هاي ديگري نيز وجود دارد. جهت كسب اطلاعات بيشتر با بنده
تماس
بگيريد. |
|
|
|